Nasce ad Alcantara, piccola città dell'Estremadura, ai confini con il Portogallo, nel 1499. A sedici anni prende l'abito da francescano, Ordine che in tutto il suo operato volle riportare al rigore della prima regola. Durante la sua vita da l'esempio della più severa penitenza e della più dura povertà. Ma talvolta questo stile si imbatte con la resistenza di alcuni confrantelli. Il suo rigore è testimoniato da un aneddoto in cui si narra della visita di un altro religioso che lo trovò dentro una grotta nell'orto, nudo, con addosso il solo mantelletto. Davanti alla perplessità del visitatore il santo si scusò: «Nel Vangelo c'è scritto di avere soltanto una tunica. Ho lavato la mia pochi momenti fa. Appena sarà un po' asciugata, me la rimetterò addosso». L'Imperatore Carlo V lo avrebbe voluto per confessore ma egli rifiutò. Pietro morì nel 1562 non senza aver appoggiato santa Teresa d'Avila nella sua opera di riforma delle Carmelitane, che di lui lasciò una testimonianza viva nei suoi scritti.

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